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       重型AGV舵機(jī)結(jié)構(gòu)一般采用四個(gè)舵輪結(jié)構(gòu)，AGV的直行、移動(dòng)、轉(zhuǎn)換、避障等操作通過四個(gè)舵輪的轉(zhuǎn)角和速度完成。舵輪遍布AGV車身的四個(gè)角落，可以實(shí)現(xiàn)AGV的多方向隨機(jī)半徑運(yùn)動(dòng)，直接提高AGV的運(yùn)輸能力，但其運(yùn)動(dòng)模式復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)控制算法困難。AGV舵機(jī)結(jié)構(gòu)耐磨性強(qiáng)，根據(jù)性強(qiáng)，承載能力更好，更適合輕載場(chǎng)所，主要用于工廠車間、物流倉(cāng)庫(kù)等。

       根據(jù)重型AGV舵機(jī)構(gòu)構(gòu)造的四個(gè)舵輪是主動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向輪，每個(gè)舵輪都有兩個(gè)電機(jī)獨(dú)立操作，一個(gè)電機(jī)控制車輛驅(qū)動(dòng)，另一個(gè)電機(jī)控制車輛轉(zhuǎn)動(dòng)，即選擇四個(gè)永磁電機(jī)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力，四個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)控制車輪轉(zhuǎn)角。這不僅改善了AGV的設(shè)計(jì)布局，而且大大提高了AGV的驅(qū)動(dòng)能力。該底盤系統(tǒng)具有較高的機(jī)動(dòng)性，并能保證更好的驅(qū)動(dòng)力和穩(wěn)定性。然而，由于其復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，它被稱為強(qiáng)耦合。底盤系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制采用非線性和冗余動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了測(cè)試。

       由于其特殊的底盤結(jié)構(gòu)，重型AGV舵機(jī)的結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)全方位的運(yùn)動(dòng)，使其運(yùn)動(dòng)靈活性完善，但復(fù)雜的輪系結(jié)構(gòu)給其運(yùn)動(dòng)控制帶來了一定的困難。四舵輪AGV可以配置多種運(yùn)動(dòng)模式，可以實(shí)現(xiàn)重型AGV的垂直、水平、傾斜、原地旋轉(zhuǎn)、前后轉(zhuǎn)彎等方向。在實(shí)際應(yīng)用中，通過設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)換控制器，可以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)模式之間的轉(zhuǎn)換操作，從而提高機(jī)動(dòng)性和工作效率。